本发明公开了一种智慧狗巡检系统，其用于变电站联合巡检，包括远程巡视业务功能模块、图像智能分析功能模块、智慧狗管理功能模块和巡视管理功能模块，图像智能分析功能模块包括高质量图像生产、数据集构件、目标识别检测判断、缺陷识别、图像判别、表针识别、样本库管理和缺陷告警。本发明通过部署满足相关功能要求的软件模块，搭建智慧狗管理及变电站联合巡检为一体的综合系统，共同发布任务，协作完成，进而有利于实现智能决策的数据智能驱动设备运维新模式，同时有利于研究作业现场安全督查、机械臂协同作业和远程验收等应用场景，便于

　　(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116667533 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 9.X (51)Int.Cl . H02J 13/00 (2006.01) (22)申请日 2023.05.30 H02B 3/00 (2006.01) (71)申请人 广东电网有限责任公司东莞供电局 H02B 1/24 (2006.01) 地址 523128 广东省东莞市东城街道东城 路东城段239号 (72)发明人 李元佳宁雪峰王永源袁展图 张承周江栩铄袁炜灯姚俊钦 芦大伟李龙戴喜良钟荣富 秦立斌张海鹏韦薇纪丹霞 刘泽槐张艳艳刘贯科温景和 郑再添林志强陈文睿蒋紫薇 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 刘瑾 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种智慧狗巡检系统 (57)摘要 本发明公开了一种智慧狗巡检系统，其用于 变电站联合巡检，包括远程巡视业务功能模块、 图像智能分析功能模块、智慧狗管理功能模块和 巡视管理功能模块，图像智能分析功能模块包括 高质量图像生产、数据集构件、目标识别检测判 断、缺陷识别、图像判别、表针识别、样本库管理 和缺陷告警。本发明通过部署满足相关功能要求 的软件模块，搭建智慧狗管理及变电站联合巡检 为一体的综合系统，共同发布任务，协作完成，进 而有利于实现智能决策的数据智能驱动设备运 维新模式，同时有利于研究作业现场安全督查、 机械臂协同作业和远程验收等应用场景，便于减 A 轻值班人员的劳动强度，便于巡检。 3 3 5 7 6 6 6 1 1 N C CN 116667533 A 权利要求书 1/2页 1.一种智慧狗巡检系统，其用于变电站联合巡检；其特征在于，包括远程巡视业务功能 模块、图像智能分析功能模块、智慧狗管理功能模块和巡视管理功能模块； 所述远程巡视业务功能模块用于巡视任务、任务展示和本地任务设置； 所述图像智能分析功能模块用于高质量图像生产、数据集构件、目标识别检测判断、缺 陷识别、图像判别、表针识别、样本库管理和缺陷告警； 所述智慧狗管理功能模块用于状态监控、本身状态自检、图像监控和智慧狗充电管理； 所述巡视管理功能模块用于智能点位生产与分配、巡视报告、巡视接口和智能任务分 配。 2.根据权利要求1所述的一种智慧狗巡检系统，其特征在于，所述巡视任务的巡视类型 包括例行巡视、特殊巡视、专项巡视和自定义巡视，所述巡视任务支持本地巡视任务制定和 设置功能，所述巡视任务的内容包括在月、周、日和小时不同时间维度的巡视周期下的巡视 点位信息； 所述例行巡视包括对站内设备及设施外观、异常声响、设备渗漏、二次装置及辅助设施 异常告警、消防安防系统完好性和变电站运行环境方面的常规性巡查； 所述特殊巡视是指因设备运行环境、方式变化而开展的巡视，包括恶劣天气后，新设备 投入运行后，设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行时，设备缺陷有发展时， 设备发生异常情况时，法定节假日、上级通知有重要保供电任务时，电网供电可靠性下降或 存在发生较大电网事故或事件风险时段；所述异常情况包括过负载或负载剧增、超温、发 热、系统冲击或跳闸。 3.根据权利要求2所述的一种智慧狗巡检系统，其特征在于，所述专项巡视是指针对抄 录、检查相关维护项目和红外热成像检测项目开展的巡视，包括油位油温表抄录、避雷器表 计抄录、SF6压力表抄录、液压表抄录、位置状态识别抄录和/或设备红外测温，所述自定义 巡视是指根据工作需要由人工选择巡视对象而开展的巡视，包括设备缺陷和隐患跟踪巡 视。 4.根据权利要求1所述的一种智慧狗巡检系统，其特征在于，所述任务展示是指系统支 持年历、月历、周历与日历相结合的展示功能，任务的状态以卡片颜色显示，灰色表示未完 成，蓝灰色表示暂停中，绿色表示已完成，青色表示进行中，灰蓝色表示已停用，所述本地任 务设置是指利用左侧菜单栏任务管理选项中本地任务设置按钮，页面列表展示已设置任务 列表，可按由时间段、任务名称和/或任务状态组合形成的条件查询任务列表。 5.根据权利要求1所述的一种智慧狗巡检系统，其特征在于，所述高质量图像生产是指 智慧狗采集图像通过智慧狗姿态调整来缓解反光问题，通过低光图像增强算法来改善图像 低光问题，通过图像去雨算法从带雨图像中来获取清晰图像，通过各类方法获取的高质量 图像将进一步用于后续的图像识别任务，进而来解决中图像中存在的反光、低光和含雨三 类问题。 6.根据权利要求1所述的一种智慧狗巡检系统，其特征在于，所述数据集构建包括构建 相匹配的训练数据和基于数据增加和生产对抗网络的数据扩充，所述目标识别检测判断包 括基于深度学习的缺陷识别、基于特征点匹配的缺陷判别和基于深度学习的表针识别； 所述构建相匹配的训练数据是指深度学习方法需要基于数据驱动，需要采集并构建数 据集用以模型的训练和调优，在不同的时间和环境下，针对同一监控场景中要采集相同目 2 2 CN 116667533 A 权利要求书 2/2页 标的多幅图像，用以算法的使用； 所述基于数据增加和生产对抗网络的数据扩充是指通过一定的手段来实现数据量上 的扩充，通过生成对抗网络来生成的数据会与原始图像有更大的区别，生产对抗网络通过 生成和判别两个过程之间的相互对抗，来逐渐获得更为逼真的生成图像，生成对抗网络可 以通过原始的已有数据来生成新的数据； 所述基于深度学习的缺陷识别是指利用速度较快的一阶段目标检测算法来进行图像 识别，网络拟达到平均检测率高于90％，平均误检率低于20％，且平均运行速度要小于 500ms，可以实现缺陷识别、人员行为和状态识别，其中缺陷识别的种类将不少于17种，可以 使智慧狗在变电站巡检过程中进行异常检测识别； 所述基于特征点匹配的缺陷判别用于对不同于缺陷识别，缺陷判别是对设备状态的判 别，设备状态包括箱门闭合变化、消防设施位置变化和隔离开关分合变化；缺陷判别算法的 输入需要有两张图片，包括基准图和待判别图，算法将对比基准图和待判别图，最后给出待 判别图是否存在异常； 所述基于深度学习的表计识别用于利用表针识别进行读表、抄表和记录，表计识别分 为指针型表记识别和数字型表计识别。 7.根据权利要求6所述的一种智慧狗巡检系统，其特征在于，所述缺陷识别还用于支持 巡视系统对设备外观、环境、行为类的缺陷进行告警；所述图像判别可以对算法采用计算机 图像处理分析技术，对同一监控场景、相同目标和对象的不同时间多幅图片，提取出相同目 标和对象在多幅图片中的差异性特征，并找出存在差异时的目标和对象区域；所述样本库 管理用于对新的样本通过自由的标注工具进行建立；所述缺陷告警用于对通过变电站中的 摄像头与智慧狗采集回来的图像进行实时分析，当发现缺陷后即根据预先配置的告警等级 在系统中进行告警，告警方式包括信息记录告警、弹窗告警和声光告警。 8.根据权利要求1所述的一种智慧狗巡检系统，其特征在于，所述智慧狗管理功能模块 用于状态监控、本身状态自检、图像监控和智慧狗充电管理； 所述本身状态自检用于查看机器人台账列表信息，按设备类型、设备名称、设备型号 和/或生产厂家组合条件过滤查询机器人台账信息，支持台账导出。 9.根据权利要求1所述的一种智慧狗巡检系统，其特征在于，所述智能点位生成与分配 包括巡检点自动化配置管理和点位基础数据管理； 所述巡检点自动化配置管理包括电力设备模型管理模块、道路与环境模型管理模块、 智慧狗管理模块、道路点求解优化模块和非同源点位自动关联模块； 所述点位基础数据管理包括电力设备树管理模块、电力点位管理模块、智慧狗巡检点 位模块和摄像机巡检点位模块。 10.根据权利要求1所述的一种智慧狗巡检系统，其特征在于，所述智能任务分配包括 基础配置、流程控制和结果归档； 所述基础配置包括任务设置、设备对接、点位绑定、时间方案设置和特殊巡视； 所述流程控制包括策略执行、任务控制、定时任务调度、机器人控制和算法调度； 所述结果归档包括任务展示、数据对比分析、告警消息、人工审核和巡视报告。 3 3 CN 116667533 A 说明书 1/6页 一种智慧狗巡检系统 技术领域 [0001] 本发明涉及智慧狗巡检系统领域，特别涉及一种智慧狗巡检系统。 背景技术 [0002] 变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所，在 发电厂内的变电站是升压变电站，其作用是将发电机发出的电能升压后馈送到高压电网 中。 [0003] 变电站的巡视检查就是值班人员通过定期巡视观察设备的外观有无异状，如颜色 有无变化，有无杂物，表针指示是否正常，设备的声音是否正常，有无异常的气味，触及允许 接触的设备温度是否正常，测量电气设备的运行参数在运行中的变化等，以判断设备的运 行状况是否正常。 [0004] 现有技术的变电站巡检通常需要值班人员进行巡检，但依靠值班人员的巡检会受 限巡检能力，在巡检过程中，会增加值班人员的劳动强度。 发明内容 [0005] 本发明的目的在于提供一种智慧狗巡检系统，以解决上述背景技术中提出的问 题。 [0006] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智慧狗巡检系统，包括智慧狗巡 检系统，其用于变电站联合巡检； [0007] 所述智慧狗巡检系统包括远程巡视业务功能模块、图像智能分析功能模块、智慧 狗管理功能模块和巡视管理功能模块； [0008] 所述远程巡视业务功能模块包括巡视任务、任务展示和本地任务设置； [0009] 所述图像智能分析功能模块包括高质量图像生产、数据集构件、目标识别检测判 断、缺陷识别、图像判别、表针识别、样本库管理和缺陷告警； [0010] 所述智慧狗管理功能模块包括状态监控、本身状态自检、图像监控和智慧狗充电 管理； [0011] 所述巡视管理功能模块包括智能点位生产与分配、巡视报告、巡视接口和智能任 务分配。 [0012] 优选的，所述巡视任务的巡视类型包括例行巡视、特殊巡视、专项巡视和自定义巡 视，所述巡视任务支持本地巡视任务制定和设置功能，所述巡视任务内容应包括巡视点位 信息以及月、周、日和小时等不同时间维度的巡视周期； [0013] 所述例行巡视是指对站内设备及设施外观、异常声响、设备渗漏、二次装置及辅助 设施异常告警、消防安防系统完好性和变电站运行环境等方面的常规性巡查； [0014] 所述特殊巡视是指因设备运行环境、方式变化而开展的巡视，包括恶劣天气如大 风后、雷雨后、雾霾中、冰雪及冰雹后，新设备投入运行后，设备经过检修、改造或长期停运 后重新投入系统运行后，设备缺陷有发展时，设备发生过负载或负载剧增、超温、发热、系统 4 4 CN 116667533 A 说明书 2/6页 冲击、跳闸等异常情况，法定节假日、上级通知有重要保供电任务时，电网供电可靠性下降 或存在发生较大电网事故或事件风险时段等。 [0015] 优选的，所述专项巡视是指针对抄录、检查相关维护项目和红外热成像检测项目 开展的巡视，包括油位油温表抄录、避雷器表计抄录、SF6压力表抄录、液压表抄录、位置状 态识别抄录和设备红外测温等，所述自定义巡视是指根据工作需要由人工选择巡视对象而 开展的巡视，例如设备缺陷和隐患跟踪巡视。 [0016] 优选的，所述任务展示是指系统支持年历、月历、周历与日历相结合的展示功能， 任务的状态会以卡片颜色显示，灰色表示未完成，蓝灰色表示暂停中，绿色表示已完成，青 色表示进行中，灰蓝色表示已停用，所述本地任务设置是指利用左侧菜单栏任务管理选项 中本地任务设置按钮，页面列表展示已设置任务列表，可按时间段、任务名称和任务状态等 组合条件查询任务列表。 [0017] 优选的，所述高质量图像生产是指智慧狗采集图像通过智慧狗姿态调整来缓解反 光问题，通过低光图像增强算法来改善图像低光问题，通过图像去雨算法从带雨图像中来 获取清晰图像，通过各类方法获取的高质量图像将进一步用于后续的图像识别任务，进而 来解决中图像中存在的反光、低光和含雨三类问题。 [0018] 优选的，所述数据集构建包括构建相匹配的训练数据和基于数据增加和生产对抗 网络的数据扩充，所述目标识别检测判断包括基于深度学习的缺陷识别、基于特征点匹配 的缺陷判别和基于深度学习的表针识别； [0019] 所述构建相匹配的训练数据是指深度学习方法需要基于数据驱动，需要采集并构 建数据集用以模型的训练和调优，在不同的时间和环境下，针对同一监控场景中要采集相 同目标的多幅图像，用以算法的使用； [0020] 所述基于数据增加和生产对抗网络的数据扩充是指通过一定的手段来实现数据 量上的扩充，通过生成对抗网络来生成的数据会与原始图像有更大的区别，生产对抗网络 通过生成和判别两个过程之间的相互对抗，来逐渐获得更为逼真的生成图像，生成对抗网 络可以通过原始的已有数据来生成新的数据； [0021] 所述基于深度学习的缺陷识别是指利用速度较快的一阶段目标检测算法来进行 图像识别，网络拟达到平均检测率高于90％，平均误检率低于20％，且平均运行速度要小于 500ms，可以实现缺陷识别、人员行为和状态识别，其中缺陷识别的种类将不少于17种，可以 使智慧狗在变电站巡检过程中进行异常检测识别； [0022] 所述基于特征点匹配的缺陷判别可以对不同于缺陷识别，缺陷判别一般是对设备 状态的判别，例如箱门闭合变化、消防设施位置变化和隔离开关分合变化等，缺陷判别算法 的输入需要有两张图片，包括基准图和待判别图，算法将对比基准图和待判别图，最后给出 待判别图是否存在异常； [0023] 所述基于深度学习的表计识别可以利用表针识别进行读表、抄表和记录，表计识 别一般分为指针型表记识别和数字型表计识别。 [0024] 优选的，所述缺陷识别可以对支持巡视系统对设备外观、环境、行为类的缺陷并进 行告警，所述图像判别可以对算法采用计算机图像处理、分析等技术，对同一监控场景、相 同目标和对象的不同时间多幅图片，提取出相同目标和对象在多幅图片中的差异性特征， 并找出存在差异时的目标和对象区域的技术方法，所述基于深度学习的表计识别可以对各 5 5 CN 116667533 A 说明书 3/6页 类表进行读数等，所述样本库管理可以对新的样本通过自由的标注工具进行建立，所述缺 陷告警可以对通过变电站中的摄像头与智慧狗采集回来的图像进行实时分析，当发现缺陷 后即根据预先配置的告警等级在系统中进行告警，告警方式分为了信息记录告警、弹窗告 警和声光告警等。 [0025] 优选的，所述智慧狗管理功能模块包括状态监控、本身状态自检、图像监控和智慧 狗充电管理； [0026] 所述本身状态自检可以查看机器人台账列表信息，可按设备类型、设备名称、设备 型号、生产厂家等组合条件过滤查询机器人台账信息，支持台账导出。 [0027] 优选的，所述智能点位生成与分配包括巡检点自动化配置管理和点位基础数据管 理； [0028] 所述巡检点自动化配置管理包括电力设备模型管理模块、道路与环境模型管理模 块、智慧狗管理模块、道路点求解优化模块和非同源点位自动关联模块； [0029] 所述点位基础数据管理包括电力设备树管理模块、电力点位管理模块、智慧狗巡 检点位模块和摄像机巡检点位模块。 [0030] 优选的，所述智能任务分配包括基础配置、流程控制和结果归档； [0031] 所述基础配置包括任务设置、设备对接、点位绑定、时间方案设置和特殊巡视等； [0032] 所述流程控制包括策略执行、任务控制、定时任务调度、机器人控制和算法调度 等； [0033] 所述结果归档包括任务展示、数据对比分析、告警消息、人工审核和巡视报告等。 [0034] 本发明的技术效果和优点： [0035] 本发明通过部署满足相关功能要求的软件模块，搭建智慧狗管理及变电站联合巡 检为一体的综合系统，共同发布任务，协作完成，进而有利于实现智能决策的数据智能驱动 设备运维新模式，同时有利于研究作业现场安全督查、机械臂协同作业和远程验收等应用 场景，便于减轻值班人员的劳动强度，同时便于进行巡检。 附图说明 [0036] 图1为本发明智慧狗巡检系统结构框架图。 [0037] 图2为本发明远程巡视业务功能模块结构框架图。 [0038] 图3为本发明图像智能分析功能模块结构框架图。 [0039] 图4为本发明智慧狗管理功能模块结构框架图。 [0040] 图5为本发明巡视管理功能模块结构框架图。 [0041] 图6为本发明点位智能配置结构框架图。 具体实施方式 [0042] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，都属于本发明保护的范围。 [0043] 本发明提供了如图1‑6所示的一种智慧狗巡检系统，包括智慧狗巡检系统，其用于 6 6 CN 116667533 A 说明书 4/6页 变电站联合巡检，智慧狗巡检系统是一套集成化、智能化的平台，针对变电站巡视无人化、 数字化和智慧化的应用需求，通过智慧狗机器人、及其可见光、红外等多种巡视设备为载 体，综合运用图像识别、人工智能、数字孪生、端边云协同等多种技术手段，实现自动巡视、 缺陷和表计自动识别和告警，巡视报表自动生成和发送等功能，可以减轻值班人员的劳动 强度，同时有利于保证数据的准确。 [0044] 智慧狗巡检系统包括远程巡视业务功能模块、图像智能分析功能模块、智慧狗管 理功能模块和巡视管理功能模块。 [0045] 远程巡视业务功能模块包括巡视任务、任务展示和本地任务设置。 [0046] 图像智能分析功能模块包括高质量图像生产、数据集构件、目标识别检测判断、缺 陷识别、图像判别、表针识别、样本库管理和缺陷告警。 [0047] 智慧狗管理功能模块包括状态监控、本身状态自检、图像监控和智慧狗充电管理。 [0048] 巡视管理功能模块包括智能点位生产与分配、巡视报告、巡视接口和智能任务分 配。 [0049] 巡视任务的巡视类型包括例行巡视、特殊巡视、专项巡视和自定义巡视，巡视任务 支持本地巡视任务制定和设置功能，巡视任务内容应包括巡视点位信息以及月、周、日和小 时等不同时间维度的巡视周期。 [0050] 例行巡视是指对站内设备及设施外观、异常声响、设备渗漏、二次装置及辅助设施 异常告警、消防安防系统完好性和变电站运行环境等方面的常规性巡查。 [0051] 特殊巡视是指因设备运行环境、方式变化而开展的巡视，包括恶劣天气如大风后、 雷雨后、雾霾中、冰雪及冰雹后，新设备投入运行后，设备经过检修、改造或长期停运后重新 投入系统运行后，设备缺陷有发展时，设备发生过负载或负载剧增、超温、发热、系统冲击、 跳闸等异常情况，法定节假日、上级通知有重要保供电任务时，电网供电可靠性下降或存在 发生较大电网事故或事件风险时段等。 [0052] 专项巡视是指针对抄录、检查相关维护项目和红外热成像检测项目开展的巡视， 包括油位油温表抄录、避雷器表计抄录、SF6压力表抄录、液压表抄录、位置状态识别抄录和 设备红外测温等，自定义巡视是指根据工作需要由人工选择巡视对象而开展的巡视，例如 设备缺陷和隐患跟踪巡视。 [0053] 任务展示是指系统支持年历、月历、周历与日历相结合的展示功能，任务的状态会 以卡片颜色显示，灰色表示未完成，蓝灰色表示暂停中，绿色表示已完成，青色表示进行中， 灰蓝色表示已停用，本地任务设置是指利用左侧菜单栏任务管理选项中本地任务设置按 钮，页面列表展示已设置任务列表，可按时间段、任务名称和任务状态等组合条件查询任务 列表。 [0054] 高质量图像生产是指智慧狗采集图像通过智慧狗姿态调整来缓解反光问题，通过 低光图像增强算法来改善图像低光问题，通过图像去雨算法从带雨图像中来获取清晰图 像，通过各类方法获取的高质量图像将进一步用于后续的图像识别任务，进而来解决中图 像中存在的反光、低光和含雨三类问题。 [0055] 数据集构建包括构建相匹配的训练数据和基于数据增加和生产对抗网络的数据 扩充，目标识别检测判断包括基于深度学习的缺陷识别、基于特征点匹配的缺陷判别和基 于深度学习的表针识别。 7 7 CN 116667533 A 说明书 5/6页 [0056] 构建相匹配的训练数据是指深度学习方法需要基于数据驱动，需要采集并构建数 据集用以模型的训练和调优，在不同的时间和环境下，针对同一监控场景中要采集相同目 标的多幅图像，用以算法的使用，雨天图像作为输入，首先将通过图像去雨算法来获取清晰 的高质量图像，高质量图像再作为油污检测的输入，通过目标检测算法来获取检测的结果。 [0057] 基于数据增加和生产对抗网络的数据扩充是指通过一定的手段来实现数据量上 的扩充，通过生成对抗网络来生成的数据会与原始图像有更大的区别，生产对抗网络通过 生成和判别两个过程之间的相互对抗，来逐渐获得更为逼真的生成图像，生成对抗网络可 以通过原始的已有数据来生成新的数据。 [0058] 基于深度学习的缺陷识别是指利用速度较快的一阶段目标检测算法来进行图像 识别，网络拟达到平均检测率高于90％，平均误检率低于20％，且平均运行速度要小于 500ms，可以实现缺陷识别、人员行为和状态识别，其中缺陷识别的种类将不少于17种，可以 使智慧狗在变电站巡检过程中进行异常检测识别。 [0059] 基于特征点匹配的缺陷判别可以对不同于缺陷识别，缺陷判别一般是对设备状态 的判别，例如箱门闭合变化、消防设施位置变化和隔离开关分合变化等，缺陷判别算法的输 入需要有两张图片，包括基准图和待判别图，算法将对比基准图和待判别图，最后给出待判 别图是否存在异常。 [0060] 基于深度学习的表计识别可以利用表针识别进行读表、抄表和记录，表计识别一 般分为指针型表记识别和数字型表计识别，这种方式可以不用依赖巡检人员带着巡视记录 本到现场进行读表、抄表和记录，避免出现错记和漏记的情况，基于深度学习的表针识别包 括指针型表计，首先进行仪表定位，然后依次指针刻度分割和指针线识别，然后进行输出， 表针识别还包括数字型表计，首先进行文本检测，然后在文本识别后，进行输出。 [0061] 缺陷识别可以对支持巡视系统对设备外观、环境、行为类的缺陷并进行告警，首先 进行算法输入，然后利用算法功能检测图像中是否含有以下缺陷类别，像表盘模糊、表盘破 损、外壳破损、绝缘子破裂、地面油污、硅胶筒破损、箱门闭合异常、挂空悬浮物、鸟巢、盖板 破损、未戴安全帽、未穿工装、吸烟、表计读数异常、呼吸器油封油位异常、硅胶变色和压板 合，然后进行算法输出，可以识别出缺陷类别、缺陷位置和缺陷置信度，图像判别可以对算 法采用计算机图像处理、分析等技术，对同一监控场景、相同目标和对象的不同时间多幅图 片，提取出相同目标和对象在多幅图片中的差异性特征，并找出存在差异时的目标和对象 区域的技术方法，首先进行算法输入，得到两张同一机位下拍摄的图像，然后进行算法基本 流程，以两张图像的其中一张图为基准，判断另一张图像相对于基准图是否有目标物的位 置或状态的变化，表计识别可以对各类表进行读数等，样本库管理可以对新的样本通过自 由的标注工具进行建立，各类表包括油位表、避雷器表计、泄漏电流表、SF6压力表、液压表、 开光动作次数表、油温表、档位表和气压表类9种，首先进行算法输入，图片或视频流，然后 利用算法功能与限制，对于能看到完整表盘、无表盘模糊、表盘破损等缺陷的表计，识别出 表盘的位置，并读出该表计的读数信息，然后进行算法输出，得到表盘位置和表计的读数 值，缺陷告警可以对通过变电站中的摄像头与智慧狗采集回来的图像进行实时分析，当发 现缺陷后即根据预先配置的告警等级在系统中进行告警，告警方式分为了信息记录告警、 弹窗告警和声光告警等。 [0062] 智慧狗管理功能模块包括状态监控、本身状态自检、图像监控和智慧狗充电管理， 8 8 CN 116667533 A 说明书 6/6页 状态监控可以对机器人的各类信息和机器人控制进行监控，图像监控可以对摄像机各类信 息显示和摄像机控制，智慧狗充电管理包括自柱定位导航、自主避障、运动规划与控制和自 动充电近程充电桩对准技术。 [0063] 本身状态自检可以查看机器人台账列表信息，可按设备类型、设备名称、设备型 号、生产厂家等组合条件过滤查询机器人台账信息，支持台账导出。 [0064] 智能点位生成与分配包括巡检点自动化配置管理和点位基础数据管理，智慧狗能 够在复杂的道路环境下工作，不局限与变电站的道路，具有一定跨越障碍物的能力，能适应 变电站全天候的巡检，为了更好的发挥智慧狗在巡检中的优势，利用建模和求解最小巡视 点的方法，智能的生成智慧狗巡检点，将更好的帮助智慧狗实现变电站全天候的巡检，该方 法基于空间位置关系对变电站设备统一建模，在模型的基础上，考虑智慧狗道路运行能力 约束和视角约束，以不同环境对道路的变化为输入变量，以最少巡检点个数为目标优化函 数，生成智慧狗在不同环境下的巡视点。 [0065] 巡检点自动化配置管理包括电力设备模型管理模块、道路与环境模型管理模块、 智慧狗管理模块、道路点求解优化模块和非同源点位自动关联模块。 [0066] 点位基础数据管理包括电力设备树管理模块、电力点位管理模块、智慧狗巡检点 位模块和摄像机巡检点位模块。 [0067] 智能任务分配包括基础配置、流程控制和结果归档，智能任务分配可以使智慧狗 进行一些特殊场景的巡视，有如下处理方式： [0068] 第一对于台风天气后的特巡，智能任务将优选选择采用可见光设备和红外设备对 电力设备的套管，均压环，引线接头等进行冗余的巡视，根据环境监测到的数据，智能任务 绑定相应的点位下发给智慧狗去巡检坑洼，路面积水等特殊场景的巡视。 [0069] 第二特殊场景下希望在草地，台阶等环境作业，智能任务可以根据需求，将生成任 务给机器狗完成改场景下的巡视，在日常巡视中根据实时的任务执行状态与变电站检修状 态，为智慧狗或其他巡视设备合理安排巡视路线] 第三通过对任务中的点位位置分析，计算最合理的智慧狗巡视路线，并且计算最 合理的智慧狗摄像头预置位的转动方向与角度，最大限度的减少硬件设备损耗，提升设备 使用生命周期。 [0071] 第四针对不同优先级任务下发时，对各个任务的点位进行拆解并对实时距离、任 务时间、智慧狗行进路线与电量进行权重配比分析，为智慧狗分配最合理的执行流程。 [0072] 基础配置包括任务设置、设备对接、点位绑定、时间方案设置和特殊巡视等。 [0073] 流程控制包括策略执行、任务控制、定时任务调度、机器人控制和算法调度等。 [0074] 结果归档包括任务展示、数据对比分析、告警消息、人工审核和巡视报告等。 [0075] 最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明， 尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可 以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换， 凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的 保护范围之内。 9 9 CN 116667533 A 说明书附图 1/3页 图1 图2 10 10 CN 116667533 A 说明书附图 2/3页 图3 图4 11 11 CN 116667533 A 说明书附图 3/3页 图5 图6 12 12

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